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Wegminimierung anhand eines Pfades - quadratic programming

 

Drago
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Beiträge: 9
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Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 11.10.2016, 15:17     Titel: Wegminimierung anhand eines Pfades - quadratic programming
  Antworten mit Zitat      
Hallo,

habe dieses Paper gefunden und wollte mal meine GPS-Daten vom Nürburgring durchlaufen lassen und mir den kürzesten Weg ausgeben.
Die wichtigste Stelle des papers ist [img=http://i.imgur.com/2EeGQKp.png]hier[/img] zu sehen. Ich verstehe was mathematisch passiert und wie das vorgeben ist. Dazu habe ich auch hier einen guten Beitrag gefunden, in dem das Paper diskutiert wird.
Wollte das Ganze jetzt in Matlab umsetzen und hänge irgendwo fest, vielleicht könnte mir jemand sagen wo mein Fehler ist:

Code:
vektor_l=[0 2;2 4;4 4;5 3;6 3;8 5;10 5];
vektor_r=[0 0;2 2;4 2;5 1;6 1;8 3;10 3];
H_s = zeros(6,6);
B_s = zeros(1,6);
for i = 1:1:6
   dX_i1(i)=vektor_r(i+1,1)-vektor_l(i+1,1);
   dX_i(i)=vektor_r(i,1)-vektor_l(i,1);
   dY_i1(i)=vektor_r(i+1,2)-vektor_l(i+1,2);
   dY_i(i)=vektor_r(i,2)-vektor_l(i,2);
   dX_0(i)=vektor_r(i+1,1)-vektor_r(i,1);
   dY_0(i)=vektor_r(i+1,2)-vektor_r(i,2);
   b_i(1,i)=dX_i1(i);
   b_i(2,i)=-dX_i(i);
   g_i(1,i)=dY_i1(i);
   g_i(2,i)=-dY_i(i);
   H_S{i}=[b_i(1,i);b_i(2,i)]*[b_i(1,i) b_i(2,i)]+[g_i(1,i);g_i(2,i)]*[g_i(1,i) g_i(2,i)];
   B_S{i}=2*dX_i(i)*[b_i(1,i) b_i(2,i)]+2*dY_i(i)*[g_i(1,i) g_i(2,i)];
   E_{i}=zeros(2,6);
   E_{i}(1,i+1)=1;
   E_{i}(2,i)=1;
end

for i = 1:1:5
   H_s=H_s+E_{i}.'*H_S{i}*E_{i};
   B_s=B_s+B_S{i}*E_{i};
end

   alpha = inv(H_s)*(-B_s);
 


Code:
und
Code:
sind dabei die Begrenzungen der Fahrspur. Wollte es erstmal an einem einfachem Beispiel testen. Komme aber zu keinem Ergebnis.
Bin für jede Hilfe dankbar!


Grüße

Drago
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