Wert übergeben

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Lars_1991

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Verfasst am: 15.11.2019, 13:15 Titel: Wert übergeben

Hallo liebes Forum,

ich bin immer noch dabei meinen EKF zu programmieren. Zur besseren Erläuterung zeige ich hier mal den Programmablauf:

Code:

for k = 1:length(M_z)
% Vorhersage Zustand und Fehlerkovarianz
x_p = D_A_Kurve(s)
s_x_p(:,k) = x_p
P_p = J_D_A_Kurve(s) * P_k * J_D_A_Kurve(s) + Q
% Berechnung Kalman Gain
S = J_H_1 * P_p * J_H_1' + R_1
K = P_p * J_H_1' * inv(S)
% Berechnung der Schätzung
Z = M_z(k,:)
y = Z - H(s)'
x_e = x_p + (K * y')
s_x_e(:,k) = x_e
s_z_L(:,k) = M_z(k,:)
% Berechnung der nächsten Fehlerkovarianz
P_k = (I - (K * J_H_1)) * P_p
end

Funktion ohne Link?

(Ich arbeite mit function Handles, weil sich das bei einem EKF sehr gut macht, ansonsten müsste die Dynamikmatrix für jede Integration neu berechnet werden)

Folgende Problematik:Mein Programm startet mit einem vorher definierten Zustandsvektor, der s heißt. In Zeile 10 berechne ich einen neuen Zustandsvektor, den ich gern an die erste Zeile für die nächste Iteration übergeben möchte. Aktuell liest er natürlich immer wieder das s ein und somit ist keine Veränderung sichtbar.

Die Frage nun, wie das geht?

Ich hänge meinen kompletten Code hier mal dran...ich wäre euch sehr dankbar, wenn ihr mir helfen könntet.

Liebe Grüße
Lars

EKF_CTRV_LARS.mlx

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EKF_CTRV_LARS.mlx

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Harald

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Verfasst am: 15.11.2019, 14:08 Titel:

Hallo,

Zitat:

In Zeile 10

Also Z = M_z(k,:)?

Zitat:

den ich gern an die erste Zeile für die nächste Iteration übergeben möchte.

Dann nenne die Variable doch s statt Z. Wenn du das alte s später noch brauchst, schreibe am Ende der Schleife (vor dem end) s = Z.

Grüße,
Harald
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Lars_1991

Themenstarter

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Verfasst am: 16.11.2019, 14:32 Titel:

Danke Harald,

dieser Vorschlag hat funktioniert, jetzt wird es immer übergeben. Danke dafür. Jetzt kann das nächste Problem angegangen werden!
Ein schönes Wochenende wünsche ich erstmal.

Liebe Grüße

Lars.


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