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zufällige Fourier-Reihe mit Randbedingungen |
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ole1234 |

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Beiträge: 1
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Anmeldedatum: 08.11.13
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Verfasst am: 08.11.2013, 05:00
Titel: zufällige Fourier-Reihe mit Randbedingungen
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Hi,
ich muss für einen Roboterarm Trajektorien generieren, die er abfahren soll.
Die Trajektorien entsprechen Winkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung jedes Gelenks und sollen in der Form einer Fourier-Reihe sein. Der tatsächliche Verlauf kann zufällig sein. Es müssen aber bestimmte Randbedingungen eingehalten werden:
Sowohl Winkel, als auch Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung
sollen in der Amplitude nach oben und unten beschränkt sein.
Hier mal in Pseudocode:
Hat jemand ne Idee wie man das macht? Ich hab Probleme damit, dass es RB auf alle 3 Reihen (q,qd,qdd) gibt. Würde es nur eine RB geben (z.B. auf q), könnte man einfach Zufallszahlen im Bereich [c1,c2] generieren und dann nen least square fit drüber laufen lassen....aber so?
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