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zufällige Fourier-Reihe mit Randbedingungen

 

ole1234
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Beiträge: 1
Anmeldedatum: 08.11.13
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 08.11.2013, 05:00     Titel: zufällige Fourier-Reihe mit Randbedingungen
  Antworten mit Zitat      
Hi,
ich muss für einen Roboterarm Trajektorien generieren, die er abfahren soll.
Die Trajektorien entsprechen Winkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung jedes Gelenks und sollen in der Form einer Fourier-Reihe sein. Der tatsächliche Verlauf kann zufällig sein. Es müssen aber bestimmte Randbedingungen eingehalten werden:
Sowohl Winkel, als auch Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung
sollen in der Amplitude nach oben und unten beschränkt sein.

Hier mal in Pseudocode:

Code:

q = ...% beliebige Fourierreihe
qd = ...% Ableitung von q
qdd = ...% Ableitung von qd

c1 < q < c2 % Randbedingung für q
c3 < qd < c4 % Randbedingung für qd
c5 < qdd < c6 % Randbedingung für qdd
 


Hat jemand ne Idee wie man das macht? Ich hab Probleme damit, dass es RB auf alle 3 Reihen (q,qd,qdd) gibt. Würde es nur eine RB geben (z.B. auf q), könnte man einfach Zufallszahlen im Bereich [c1,c2] generieren und dann nen least square fit drüber laufen lassen....aber so?
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