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Zustandsregler mit Beobachter |
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| Philipp123 |
Forum-Newbie
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Anmeldedatum: 05.08.14
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Verfasst am: 05.08.2014, 23:04
Titel: Zustandsregler mit Beobachter
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Hallo ,
ich habe ein Problem bei der Realisierung einer Zustandsregelung mit Beobachter, bei der Hardware eingesetzt wird ( Lego Mindstorm). Zwei Zustände werden über Sensoren gemessen.
Ich habe eine Beispiel- Lösung bei Mathworks ( siehe Anhang) gefunden, verstehe aber nicht wie die Eingangssignale aufgeschaltet werden. Der Autor der Beispiellösung ist nicht erreichbar.
In diesem Beispiel werden die Stellgröße u ( = Ausgang des Add Blocks) und 3 gemessene Größen von Sensoren über einen Mux auf den SS Block ( hier ein Kalman State Estimator) geschaltet.
Meine Frage: nach welcher Systematik erfolgt die Zuordnung der Eingangssignale zu den entsprechenden Größen in der SS ? In der Literatur habe ich keine Hinweise gefunden.
Bei meiner Aufgbenstellung werden die Stellgröße u und 2 Messgrößen ( Weg und Winkel) auf SS geschaltet.
Es handelt sich insgesamt um 4 Zustandsgrößen ( System 4. Ordnung)
Hat jemand Erfahrung mit dieser Problematik?
Vielen Dank im vorraus!
MfG
Philipp
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
NXT_segway_kalman3.mdl |
| Dateigröße: |
54.63 KB |
| Heruntergeladen: |
618 mal |
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
kalmandesign3.m |
| Dateigröße: |
1.49 KB |
| Heruntergeladen: |
691 mal |
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