Mein MATLAB Forum - goMatlab.de

Mein MATLAB Forum

 
Gast > Registrieren       Autologin?   
Bücher:

Studierende:
Praktikum - Vergleich von MATLAB und Scilab
Branche: mehrere
IAV GmbH - Berlin, Chemnitz

Praktikum - Optische Verbrennungsdiagnostik von Zündsystemen mit MATLAB
Branche: mehrere
IAV GmbH - Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr - Berlin

Praktikant (w/m) Toolentwicklung Matlab
Branche: Beratung, Expertise, Fahrzeugtechnik, Fahrzeugteile, Technische Dienstleistungen
MBtech Group GmbH & Co. KGaA - Fellbach

Abschlussarbeit / Praktikum: Entwicklung Matlab (m/w)
Branche: Informationstechnologie, Elektrotechnik, Elektronik
GIGATRONIK Technologies GmbH - Ulm

Werkstudent (m/w) - Entwicklung von Elektrolyseanlagen
Branche: mehrere
IAV GmbH - Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr - Gifhorn

weitere Angebote

Partner:


Vermarktungspartner


Forum
      Option
[Erweitert]
  • Diese Seite per Mail weiterempfehlen
     


Gehe zu:  
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen

Zustandsregler

 

TinTin82
Forum-Anfänger

Forum-Anfänger


Beiträge: 15
Anmeldedatum: 07.05.17
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 26.12.2017, 20:16     Titel: Zustandsregler
  Antworten mit Zitat      
Hi Zusammen,

wie würde denn ein Regler im Zustandsraum aussehen, bei welchem die Geschwindigkeit := V vorgegeben wird, und die zurückgelegte Strecke:= S sowie die Beschleunigung := a von dem Modell ausgegeben werden ??

Das Integrieren bei dem Weg passt bei meinem Entwurf, aber für die Beschleunigung und bei der Geschwindigkeit bekomme ich nichts ordentliches raus.


<br />
\frac{d}{dt}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V  \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}=
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 & 0 & 0 \\
<br />
 0 & 0 & 1  \\
<br />
 0 & 0 & 0 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V  \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}+
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 1 \\
<br />
 0  \\
<br />
 0 
<br />
\end{bmatrix} V
<br />
Nach der Lösung:

<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S(k+1) \\
<br />
 V(k+1)  \\
<br />
 A(k+1) 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
=
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S(k)+V(k)T_s \\
<br />
 V(k)+A(k)T_s  \\
<br />
 A(k) 
<br />
\end{bmatrix}
<br />

Eigentlich wollte ich die Geschwindigkeit vorgeben, und die Beschleunigung sowie die Strecke entsprechend mit der Zustandsraumbeschreibung berechnen lassen.

Ich meine hierfür müsste ich die Änderung der Beschleunigung mit der Geschwindigkeit in Bezug setzen oder ?? Hab ich jetzt aber so noch nie gesehen.
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen


TinTin82
Themenstarter

Forum-Anfänger

Forum-Anfänger


Beiträge: 15
Anmeldedatum: 07.05.17
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 27.12.2017, 18:53     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Also ich habe mir mal folgendes überlegt (x := noch unbestimmt):
1.) Da ich laut Aufgabenstellung lediglich die Geschwindigkeit vorgeben kann,
ist die Änderung des Weges gleich der Geschwindigkeit, welches das System gerade intern hat. Man möchte wohl die aktuelle Geschwindigkeit des Systems haben,
und nicht die vorgegebene welche man ja dadurch dass man sie vorgibt bereits kennt.

<br />
\frac{d}{dt}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
=
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 & 1 & 0\\
<br />
 x & x & x \\
<br />
 x & x & x 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}+
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 \\
<br />
 x \\
<br />
 x 
<br />
\end{bmatrix} V
<br />
2.) Die Änderung der Geschwindigkeit ist die Beschleunigung die das System momentan hat + \lambda_1 mal der Geschwindigkeitsdifferenz aus Soll- und Ist- Geschwindigkeit. (Solange eine Geschwindigkeitsdifferenz anliegt, muss das System beschleunigen )

<br />
\frac{d}{dt}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
=
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 & 1 & 0\\
<br />
 0 & -\lambda_1 & 1 \\
<br />
 x & x & x 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}+
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 \\
<br />
 \lambda_1 \\
<br />
 x 
<br />
\end{bmatrix} V
<br />
3.) Eigentlich wäre man hier fertig. Aber die Änderung der Beschleunigung kennen wir und sie muss wegen 2.) proportional zur Geschwindigkeitsdifferenz sein.

<br />
\frac{d}{dt}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
=
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 & 1 & 0\\
<br />
 0 & -\lambda_1 & 1 \\
<br />
 0 & -\lambda_2 & 0 
<br />
\end{bmatrix}
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 S \\
<br />
 V \\
<br />
 A 
<br />
\end{bmatrix}+
<br />
\begin{bmatrix}
<br />
 0 \\
<br />
 \lambda_1 \\
<br />
 \lambda_2  
<br />
\end{bmatrix} V
<br />
Durch die Bedingung 3.) holt das System den Weg wieder auf, welchen es durch
den verzögerten Geschwindigkeitszuwachs versäumt hat.

So ganz klar aus welchem Grund genau jene Stecke wieder aufgeholt wird, welche durch den verzögerten Geschwindigkeitszuwachs verloren gegangen ist, ist mir allerdings noch nicht....
Wenn der zweite Parameter \lambda_2 zu null gesetzt wird,
hört das System auf zu beschleunigen sobald die Soll und Ist Geschwindigkeit gleich sind.

System.jpg
 Beschreibung:

Download
 Dateiname:  System.jpg
 Dateigröße:  76.25 KB
 Heruntergeladen:  74 mal
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen



Einstellungen und Berechtigungen
Beiträge der letzten Zeit anzeigen:

Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben.
Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen.
Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen.
Du kannst Dateien in diesem Forum posten
Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen
.


goMatlab ist ein Teil des goForen-Labels
goForen.de goMATLAB.de goLaTeX.de goPCB.de


 Impressum  | Nutzungsbedingungen  | Datenschutz  | Werbung/Mediadaten | Studentenversion | FAQ | goMatlab RSS Button RSS


Copyright © 2007 - 2018 goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks
Partner: LabVIEWforum.de

MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.